psql -U username -W -h iphost basename

Parámetros:

-U es el usuario de la base
-W mostrará el prompt de solicitud de password
-h IP del servidor de la base de datos en caso nos conectemos remotamente sino bastaría con poner localhost

Luego ya estaremos dentro de postgres y podremos hacer consultas:

baseDato=# SELECT * FROM tabla;

Ahora bien a veces necesitamos saber alguna información extra de nuestra base como las tablas que la componen, los campos de alguna tabla, etc., para eso existen los siguientes comandos:

El equivalente de SHOW TABLES es
basename=# \d
El equivalente de SHOW DATABASES es
basename=# \l
El equivalente de SHOW COLUMNS es
basename=# \d table
El equivalente de DESCRIBE TABLE es
basename=# \d+ table

Con esto ya podemos realizar consultas a nuestra base de datos y disponer de alguna información extra, luego para salir de la consola de postgres bastaría con escribir \q mas enter y listo ya estamos fuera.